Nació en Nueva York en 1941, hija de dos poetas: Miguel Pizarro (1897- 1956), profesor y diplomático español, amigo y colaborador de Federico García Lorca, Jorge Guillén y Pedro Salinas, exiliado en 1939 debido a la Guerra Civil española; y Gratiana Oniçiu (1912- 2000), rumana, poeta y profesora universitaria de filología. Desde niña Águeda leyó y escribió en español. Estudió artes, literatura francesa y filología romana y obtuvo el doctorado en la Universidad de Columbia en 1974. Profesora de francés y español en la Universidad de Columbia, en Nueva York.
En julio de 1985 creó el Encuentro de Poetas Colombianas, que desde entonces se realiza cada año en el Museo Rayo en Roldanillo. El Encuentro se ha convertido en un espacio extraordinario para el intercambio entre mujeres poetas, para la difusión de sus obras, y para la reflexión y la crítica sobre la escritura. Muchas de estas obras se publican en las Ediciones Embalaje del Museo Rayo, que fundó su esposo, Omar Rayo.
Ha escrito múltiples ensayos sobre arte y poesía. Entre sus libros de poesía encontramos: Aquí beso yo en1969, poemario erótico, Labio adicto (1972); Sombra aventadora (1979), País piel (1987), Eros (1987), Al no ir (1988), Soy Sur (1988), Saremas, dedicado a su hija Sara (1996), y Ultramor (1998). Sobre Águeda Pizarro publica un libro en 1996 la profesora, crítica y poetisa colombiana Cristina Maya.